直流电机的调速方式有哪几种？

   直流电机的调速是指电动机在一定负载的条件下，根据需要，通过人为方式改变电动机的转速。借助外力来改变电机转速一般有以下几种：

   1.利用移相触发电路对可控硅的导通角进行控制，触发角可以用电压信号进行调节。

   2.用手动设定或通过给定与转速反馈之差可对控制电压进行自动调节，调节器可以进行PID运算。

   3.直流电机，固定励磁，电机转速与电枢电压成正比，可使用调压来调速。

   4.利用三相可控硅全桥整流电路，可以获得脉动直流电源。

   5.简单的无反馈调速系统，可通过给定电位器改变移相控制电压，来改变可控硅导通角，以及改变整流输出电压和电机转速。